| 2008 №11 (25) | 2008 №11 (27) |
Журнал «Автоматическая сварка», № 11, #2008 г., с. 186-194
Технология дистанционной сварки
Л. Ву, X.К. Ли, Х.М. Гао, Г.Ж. Жанг
Гос. глав. лаб. перспектив. технологии свароч. пр-ва, Харбин. технолог. ин-т, КитайРеферат
Описана структура и реализация телеробототехнической сварочной системы, предназначенной для выполнения дистанционной сварки в недоступных или опасных средах. Система основана на применении трех технологий: очувствления с помощью технического зрения с лазерным сканированием, стереоскопического наблюдения, а также планирования и управления на основе виртуальных сред. В системе имеются три режима управления: телеобучение, автономное управление и управление в супервизорном режиме на основе виртуальных сред. Видеосенсор с лазерным сканированием применяется для автономного планирования траектории сварки, а также для задания характерной точки профиля сварного соединения в целях телеобучения. В качестве основы для моделирования и планирования траектории перемещения робота используется графическая среда, которая в супервизорном регионе применяется также и для контроля удаленной среды при горении дуги. Рассмотрены результаты проверки эксплуатационных характеристик системы и пути ее усовершенствования.
Ключевые слова: очувствление, техническое зрение, лазерное сканирование, графическое моделирование, телеробототехническая система, дистанционная сварка
Список литературы
1. On teleoperation of an arc welding robotic system / M. Hou, S. H. Yeo, L. Wu, H. B. Zhang. // Proc. of the IEEE Intern. conf. on robotics and automation. — Minneapolis, Minnesota, 1996. — P. 1276–1280.2. Conrath J. J. Remotely controlled repair of piping at douglas piont // Intern. conf. on robotics and remote handling in the nuclear industry. — Toronto, Canada, 1984. — P. 112–121.
3. Agapakis J. E., Masubuchi K. Fundamentals and advances in the development of remote welding fabrication system // Welding J. — 1986. — 65(9). — P. 21–32.
4. Launary J.-P. Teleoperation and nuclear services advantages of computerized operator-assistance tools // Nuclear Eng. and Design. — 1998. — № 180. — P. 47-52.
5. Larkum T. J., Broome D. R. Advanced controller for an underwater manipulator // Proc. Third IEEE conf. on control application. — Glasgow, Scotland, 1994. — P. 157–162.
6. Zhang HuiBin. The establishment of master-slave teleoperation arc weldmg manipulator experiment system and operation characteristic investigation / Harbin Institute of Technology. — PhD dissertation, 1994.
7. Lu Weixin. Remote arc welding motion control new method research / Harbin Institute of Technology. — PhD dissertation, 1997.
8. Li Haichao, Wu Lin, Sun Hua. Applying shared visual control to telerobotic welding seam tracking // 3rd Intern. symp. on instrumentation science and technology. — Xi’an, China, 2004. — P. 921–925.
9. Pyunghyun Kirn, Sehun Rhee, Chang Heelee. Automation teaching of welding robot for free-formed seam using laser vision sensor // Optics and Lasers in Eng. — 1999. — 31. — P. 173–182
Ця стаття у відкритому доступі за Creative Commons Attribution-NonCommercial-NoDerivatives 4.0 International License.