| 2008 №05 (04) | 2008 №05 (06) |
Журнал «Автоматическая сварка», № 5, 2008 г., с. 28-31
Коррекция траектории движения манипуляционного робота с учетом дополнительных измерений
Г.А. Цыбулькин
ИЭС им. Е. О. Патона НАН Украины. 03150, г. Киев-150, ул. Казимира Малевича, 11.Реферат
Ключевые слова роботизированная дуговая сварка; дуговая сварка; сварка; сварные соединения; корректирующее управление; манипуляционные роботы; роботы
Рассмотрены вопросы обеспечения требуемой точности движения робота по траекториям в условиях, когда просіранственное положение этих траекторий заранее точно неизвестно. Синтезирован закон корректирующего управления, основанный на использовании дополнительных измерений в процессе движения и гарантирующий его заданную точноси. Проведено моделирование динамики системы, реализующей этоз закон управления.
Список литературы
1. . Тимофеев А. В Построение адаптивных систем управления программным движением. — Л.: Энергия. 1980. — 88 с.2. Вукобратович М., Стокич Д., Кирчански Н. Неадантивное и адаптивное управление манипуляционными роботами / Пер. с англ. — М.: Мир, 1989. — 376 с.
3. Бобцов А. А. Алгоритм робастного управления в задаче слежения за эталонным сигналом // Автоматика и телемеханика.— 2003. №6. — С. 104-113.
4. Крутько П. Д., Голованов М. А. Траекторное управление движением автоматических манипуляторов при выполнении технологических операций .'. Пробы машиностроения и надежности машин. — 2005.—№ 3. - С. 88-95.
5. Игнатьев М. Б. Голономные автоматические системы. — Л.: Изд-во АН СССР, 1963, —203 с.
6. Цыбулькин Г. А. Координирующее управление движением по двумерному многообразию с перекрестными связями между воспроизводящими системами 7 Автоматика. — 1988. --№ 2. — С. 83-86.
7. Мирошник И. В. Согласованное управление многоканальными системами. — М.: Энергоатомиздат, 1990. — 128 с.
8. Цыбулькин Г. А. Об одном нетрадиционном подходе к проблеме повышения точности движения по заданным траекториям В Управляющие системы и машины. — 2002. — №2.—С. 20-25.
9. Цыбулькин Г. А. Стабилизация бокового отклонения программно управляемого объекта при движении но траекториям с переменной кривизной // Там же. — 2003. — № 3. — С. 12-17.
10. Gao К., HuangS., Уи У. An artificial neural network for detecting weld position in arc welding process it China Welding. — 1999. — 8, № 1. — P. 74-80.
11. Sugitani У. Making best use of the arc sensor // J. the Jap. Welding Soc. — 2000. — 69, № 2. P. 46-50.
12. Цыбулькин Г. А. Ситуационные алгоритмы автоматической коррекции траектории движения робота в процессе дуговой сварки В Автомат, сварка. — 2000. — As И. — С. 11-14.