Automatic Welding, 2009, №04



2009 №04 (05)

2009 №04 (07)

---

«Автоматическая сварка», № 4, 2009, с. 39–41
 
УПРАВЛЕНИЕ СИЛОВЫМ ВОЗДЕЙСТВИЕМ МАНИПУЛЯЦИОННОГО РОБОТА

Автор
Г. А. ЦЫБУЛЬКИН, д-р техн. наук (Ин-т электросварки им. Е. О. Патона НАН Украины)
 
Реферат
Предложен нетрадиционный подход к решению задачи управления силовым воздействием манипуляционного робота на контактирующую поверхность в условиях произвольного ее расположения в рабочем пространстве робота. Приведен алгоритм, обеспечивающий стабилизацию силового воздействия на желаемом уровне.
 
Ключевые слова: манипуляционные роботы, обрабатываемое изделие, контактирующая поверхность, стабилизация силового воздействия, корректирующие алгоритмы
 
Поступила в редакцию 02.09.2008
Опубликовано 19.03.2009
 
1. Цыбулькин Г. А. Двухуровневое координирующее управление манипуляционным роботом с кинематической избыточностью // Пробл. управления и информатики. — 1995. — № 3. — С. 143–150.
2. Куафе Ф. Взаимодействие робота с внешней средой / Пер. с фр. — М.: Мир, 1985. — 360 с.
3. Whitney D. E. Historical perspective and state of the art in robot force control // Proc. оf intern. conf. on robotics and automation, 1985. — P. 262–268.
4. Clamroch H., Wang D. Linear feedback control of position and contact force for a nonlinear constrained mechanism // J. Dyn. Syst. Meas. and Contr. — 1990. — 112, № 4. — P. 640–645.
5. Zheng Y. F., Fan Y. Robot force sensor interacting with environments // IEEE Trans. Rob. and Autom. — 1991. — 7, № 1. — P. 156–164.
6. Цыбулькин Г. А. Ситуационные алгоритмы автоматической коррекции траектории движения робота в процессе дуговой сварки // Автомат. сварка. — 2000. — № 11. — С. 11–14.
7. Дубровин Б. А., Новиков С. П., Фоменко А. Т. Современная геометрия: Методы и предложения. — М.: Наука, 1986. — 760 с.